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水下機器人多傳感器手爪感知系統通過驗收

　　據報道：近日，由中國科學院合肥智能機械研究所智能機器人傳感器實驗室承擔的“863”項目“操作型水下機器人多傳感器手爪感知系統”順利通過了由“863”計劃機器人技術主題專家組組織的專家驗收。

　　據中科院網站消息，“操作型水下機器人多傳感器手爪感知系統”項目面向中國對海洋國防、海洋國土探測開發和數字化海洋的要求，以人工智能、多傳感器信息融合和虛擬傳感器等多種先進技術為基礎，對應用于深水環境下傳感系統的構成等關鍵技術問題進行了深入的研究，解決了多維力傳感器在水下環境的密封、壓力補償等關鍵技術問題，采用活塞式壓力平衡方法，在國內外首次成功研制出可在6000米深海環境下工作的六維力傳感器原理樣機；通過對典型操作任務的分析，明確了水下機器人典型操作對傳感信息的需求，創造性地提出了水下機器人手爪感知系統中傳感器的優化配置原則，克服了以往盲目追求增加傳感器數量和種類的傾向，使得系統中傳感器在種類、功能、數量、性能、位置等方面的配置更加合理、經濟。

　　與以往的機器人智能化手爪相比，在減少傳感器數量和種類、增加感知環境和操作信息功能、提高機器人智能化水平和手爪局部自制能力等方面有本質性的改進和提高，對在復雜和非結構環境下，下一代機器人的主流智能型遙控作業研究方面趕超世界先進水平有重要意義；構建的水下機器人手爪多傳感器系統原理樣機通過優化配置的力覺、視覺和短距離覺等傳感器，可用多種編程方式控制手爪實現水下機器人手爪作業的局域自治。該感知系統不僅可用于深海作業型機器人，也可推廣應用于特種部隊的排險機器人、空軍無人駕駛飛機、以及無人駕駛飛船中機器人自動或遙控駕駛和操作，并可輻射到其它相關領域，有較廣闊的推廣前景。

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